WebMar 2, 2024 · f-loam代码分析. 两年前,南洋理工的王晗等人在loam的基础上,为减少计算量,提出了一个也是纯激光SLAM的工程,也在IROS上发表一篇文章《F-LOAM : Fast LiDAR Odometry and Mapping》。. 整体来看和loam的算法没有太大差异,只是工程上进行缩减,在我自己的数据包上实际 ... WebFeb 4, 2024 · downSizeFilter. filter (*surfaceCloudScanDS); *surfaceCloud += *surfaceCloudScanDS;}} void freeCloudInfoMemory {cloudInfo. startRingIndex. clear (); …
LIO-SAM/featureExtraction.cpp at master · dom-lee/LIO-SAM
WebextractFeatures. 特徴抽出:点群の各レイヤーを6つの部分に分割し、各部分で点の曲率を並べ替えます。. spとepは、点群の開始点と終了点です。. コーナーポイントと平面ポイントを決定するため。. void extractFeatures() { //角点/边缘点 平面点 点云清空下面准备存 ... 最简单的一种滤波器,它的作用是过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点。直通滤波器的实现原理如下:首先,指定一个维度以及该维度下的值域,其次,遍历点云中的每个点,判断该点在指定维度上的取值是否在值域内,删除取值不在值域内的点,最后,遍历结束,留下的点即构成滤波后的点云。直通滤波器简 … See more 与直通滤波器类似,它的作用是过滤掉点云中不满足给定条件的点,其实现原理也与直通滤波器类似,只是判断方式改变了。相比于直通滤波器,条件滤波器更加灵活,功能也更丰富,其优势主要体现在条件的定义上。我们可以依据点云 … See more 主要作用是对点云进行降采样,可以在保证点云原有几何结构基本不变的前提下减少点的数量,多用于密集型点云的预处理中,以加快后续配准、重建等操作的执行速度。体素栅格滤波器的主要 … See more 主要作用是去除稀疏离群噪点。在采集点云的过程中,由于测量噪声的影响,会引入部分离群噪点,它们在点云空间中分布稀疏。在估算点云局部特征(例如计算采样点处的法向量和曲率变化率)时,这些噪点可能导致错误的计算结果, … See more move authenticator from one phone to another
LIO-samソースコード分析:featureExtraction.cpp - コードワールド
WebOct 12, 2024 · 剩下的三个是作为 slam 的 部分,分别是: laserMappin.cpp ++++ 当前帧到地图的优化. laserOdometry.cpp ++++ 帧间里程计. scanRegistration.cpp ++++ 前端lidar点预 … WebMar 9, 2015 · The main advantage to over-sizing a filter is the reduction of cleaning throughout the pool season. With the larger filter there is more media in which the dirt … WebAug 9, 2024 · from downcast import reduce. import pandas as pd. # load your dataframe. df = pd.read_csv () # reduce the size of dataframe. df = reduce … move autocomplete outlook 2019